在PID中，只使用比例增益（P）控制的局限性

讨论 ---
在PID中，只使用比例增益（P）控制的局限性：

1.在位置控制模式下，位移误差是目标位置和实际位置之间的差值。实际位置将总是滞后于目标位置，而目标位置变化得越快，跟踪误差就越大。

2.在速度控制模式下，速度误差是目标速度和实际速度之间的差值。实际速度则绝对不会达到目标速度。

3.对于任何致动器的开环增益、固有频率和阻尼因子来说，只存在一个比例增益（P）的最佳值。如果这个最佳响应不够好，那么只有比例增益的控制器基本上就无计可施了。

4.只控制比例增益（P）不可能增加阻尼因子，以缩短系统稳定（沉降）时间。每个位移 -哪怕是最小的位移- 都需要5个时间常数来达到稳定。而我们知道，最佳稳定（沉降）时间是由阻尼因子和固有频率来确定的。

5.闭环时间常数= 3/(2 x固有频率x阻尼系数)。这一点是可以用数学方式来证明的。6.只有比例增益的控制无法扩展闭环系统的带宽。

总之，只使用比例增益控制时，控制工程师是处在受液压和机械设计摆布的困境。如果系统的液压或机械设计本身有问题，只用比例控制将无法改善它。